Die Ahnen der Regensberger kamen ursprünglich aus dem Burgund. Lütold von Affoltern (1044 - 1088) errichtete in der Nähe von Regensdorf um 1050 eine Stammburg beim Katzensee auf einem Moränenhügel "Alt-Regensberg" oder heute "Altburg" genannt. Der Sohn von Lütold von Affoltern, Lütold I. von Regensberg (-1088) war dann der erste Regensberger Freiherr.

Freiherr Lütold V. (1209 - 1250) heiratete die Gräfin Berchta (Berta) von Neuenburg, eine Savoyerin. Sie zwei planten und bauten 1244 - 1248 am östlichen Ausläufer der Lägern Neu-Regensberg im savoyischen Stil.

Die Regensberger planten hier eine Stadt und eine Brücke über die Limmat zu errichten, damals die einzige zwischen Zürich und Baden. Die genannte Burg Fahr aus Holz wurde zu einem steineren Turm ausgebaut unter Freiherr Lütold V. und seinen Söhnen Lütold VI. und Ulrich I. Um 1254 dürften die Ausbauten bei der Stadt Glanzenberg gestartet haben. Im Winter 1256/57 wurden erste Vorbereitungen für den Bau einer Brücke getroffen.

Mit diesem Brückenschlag wären natürlich Nachteile in der Machtstellung für die Stadt Zürich entstanden. Im Jahr 1267 begannen die kriegerischen Auseinandersetzungen von den "Habsburgern" mit Unterstützung von Truppen aus der Stadt Zürich gegen die "Regensberger" welche zur Zerstörung der Burg und Stadt führten. Mit dieser sogenannten Regensberger Fehde 1267/1268 begann der politische und wirtschaftliche Niedergang der Freiherren von Regensberg.